1）行星齒輪減速機
　　傳動結構：行星輪，太陽輪，外齒圈，單級減速MIN=3,MAX≤10,常見減速比為：3/4/5/6/8/10,減速機級數(shù)一般不超過3,不過有部分大減速比定制減速機有4級減速。
　　相對其他減速機，行星減速機具有高剛性、高精度（單級可做到1弧分以內）、高傳動效率（單級在97%-98%）、高的 扭矩/體積比，終身免修等特點。因為這些特點，行星減速機安裝在步進電機和伺服電機上，用來降低轉速，提升扭矩，匹配慣量。
　　2）擺線針輪減速機
　　傳動裝置：輸入部分、減速部分、輸出部分。一級傳動減速比為9~87，減速效率達94%，雙級傳動減速比為 121～5133，多級組合可達數(shù)萬。
　　運行時，同時接觸的齒數(shù)多，重合度大，運行穩(wěn)定，過載能力強，振動和噪聲低，各種型號的噪聲小。主要部件采用軸承鋼制造，使用可靠，使用壽命長，維修方便。